车队调度云控系统方案

概述
        车队调度云控系统作为无人驾驶车队的云端大脑，承担了打通业务层和无人驾驶车队的重任。经纬恒润车队调度云控系统包含业务系统对接、车辆调度、任务规划、路径规划、交通管理、远程驾驶交互等六大功能模块。通过上述六大功能模块的驱动，使得无人驾驶车队在港口集装箱水平运输等场景中得以落地应用。

业务系统对接
        经纬恒润车队调度云控系统通过与业务系统对接，获取无人驾驶车队需要执行的任务信息以及与无人驾驶车队配合的作业设备信息。上述信息的获取为任务规划模块提供了必要的输入。针对港口集装箱水平运输场景，经纬恒润车队调度云控系统已成功实现与Navis 集装箱码头生产操作系统、烟台华东电子集装箱码头生产操作系统的对接。并且分别与上海振华和ABB实现了岸边集装箱起重机(岸桥)、轨道式集装箱门式起重机(轨道吊)的系统对接。为无人驾驶车队服务于港口打通了信息的桥梁。

车辆调度
        车队调度系统作为经纬恒润车队调度云控系统的核心，承担着无人驾驶车队调度的重任，车队调度系统的优劣直接影响了无人驾驶车队的作业效率。经纬恒润车队调度系统充分结合现场业务场景，基于运筹学、强化学习等核心思想，研发出一套适用于港口集装箱码头无人驾驶集装箱水平运输卡车(无人集卡)的车队调度系统。该系统已在港口实际生产作业中得到充分验证。

任务规划
        任务规划模块负责对业务系统下发的任务指令进行解析，指令解析完成后，路径规划模块根据作业区域的道路情况规划出合理的行驶路径，任务规划模块将规划好的任务信息和路径信息一起发送给无人集卡执行，在无人集卡执行任务的过程中，任务规划模块对无人集卡的车辆状态和任务执行状态进行监控。无人驾驶车队在任务执行过程中，任务规划模块需要根据车辆状态维护车辆的状态机，并根据规则引擎决策无人驾驶车辆下一阶段需要执行的任务。

路径规划
        路径规划模块根据任务规划模块下发的路径规划请求，结合无人驾驶车辆当前位置、目标位置、任务类型等信息，通过读取场地的高精度地图信息及实时路况信息，实现无人驾驶车辆起点和终点的路径规划。同时针对港口作业场景，经纬恒润路径规划模块还针对性的开发了码头面多入多出路线管理子系统，通过与岸桥位置、船舶停靠使用缆桩等信息对接，动态选择进出岸桥码头面的路口。

交通管理
        交通管理系统结合V2X提供的路侧感知信息、任务规划模块提供的车辆任务信息、路径规划模块提供的路径规划信息对无人驾驶车队中的车辆进行管控，管控区域主要集中在路口、作业区域。交通管理系统通过道闸、虚拟红绿灯等控制手段，实现无人驾驶车辆与人工驾驶车辆分时通过路口区域、无人集卡按次序依次通过路口区域，保证无人驾驶车辆与无人集卡车辆、无人集卡车辆与人工驾驶车辆在路口区域能够依次通过，保证了无人驾驶车队运营现场的交通流顺畅。

远驾交互
        远程驾驶作为无人驾驶的补充手段，在无人驾驶车队的运行过程中起着十分重要的作用。如何将业务-车辆-云控平台-远驾系统打通则成为了远驾系统能否成功落地的关键，经纬恒润远驾交互系统充分融合了车辆告警信息和业务信息，经过长时间的实践，建立了完善的远驾接管场景库，同时对远驾接管优先级给出了明确定义，结合远驾调度模块的智能调度，使得远程驾驶系统与车队调度云控系统完美融合。

小结
        经纬恒润研发的车队调度云控系统可以为无人驾驶车队在港口等特定场景的落地提供有力的技术支撑，车队调度云控系统、远程驾驶系统与无人驾驶系统的有机结合，使得无人驾驶车队在固定场景下的常态化运营成为可能。