场景采集感知测评软件 INTEWORK-ARS

概述

       工欲善其事，必先利其器。在“软件定义汽车”的新时代下，开发者们总结了一条适用于自动驾驶的开发流程，这条开发线路大致包括实车数据采集->数据存储->数据处理->数据分析->数据标注->模型训练->仿真测试->实车测试->部署发布等关键环节，通过不断开发迭代，逐步完善自动驾驶的能力。

       INTEWORK-ARS是经纬恒润自主研发的智能驾驶场景采集感知测评软件，具有多个软件模块，可提供给使用者进行数据同步采集、传感器标定、目标级数据计算、驾驶场景检测、快速标注、传感器目标检测及跟踪能力测评、场景生成等相关开发应用。

主要功能

• 智能驾驶场景数据采集模块

该模块功能包括原车数据和后装传感器数据的采集，通过一套有效的同步机制保证数据同步性，并能有效保存原始数据、目标数据和辅助数据，提供相应的传感器布置方案和供电系统。

• 传感器标定模块

传感器标定模块，可以快速便捷地通过可视化交互，对相机、雷达、多传感器间的相关参数进行标定，获得标定数据及文件，满足在线及离线使用需求。

 激光雷达外参数标定

 多激光雷达标定

 相机内外参数标定

 激光雷达与相机联合标定

• 感知计算模块

  激光雷达点云、相机图像等传感器原始数据，经过感知计算模块，可以获得目标级数据信息。

 动态目标检测

 静态场景检测

 可行驶区域检测

 相机雷达融合目标检测

 统一数据集

 全局信息输出

• 激光雷达3D目标标注模块

  激光雷达3D目标标注模块可以加载预标注标签，对目标信息进行交互式增删改查，生成标签数据，用于使用者后续的训练、测试、测评等需求。

 显示目标及属性

 视角选择

 自动关联标注

 点云可视化操作

 便捷式人机交互操作

• 传感器目标感知能力测评模块

  该模块可对待测传感器的目标检测和跟踪能力进行快速测评，获得能力指标，满足使用者在产品对标、性能验证等环节的工具需求。

 目标检测能力

 多目标跟踪能力

 目标匹配结果

 目标属性误差

• 场景生成模块

  将实车采集的智能驾驶场景数据，快速生成OpenScenario和OpenDrive文件，满足使用者后续的仿真应用需求。