车队远程驾驶系统

概述
        远程驾驶系统是智能驾驶与4G/5G网络的融合应用。通过远程驾驶系统，远程驾驶员可以在远程操作室内观察车端摄像头实时传回的视频，操纵驾驶套件，远程控制车辆。远程驾驶系统可作为自动驾驶系统的功能补充与安全措施，在一些自动驾驶无法处理的极端、异常场景下，接管车辆并远程控制车辆恢复正常作业或操控车辆到安全区域，进而辅助自动驾驶车队进行运营、测试等；也可独立应用于一些特殊的场景，如在恶劣、危险等车载驾驶人员不便到达的环境使用。经纬恒润的车队远程驾驶系统，可提供软硬件一体化的解决方案和相关产品。

系统介绍
        远程驾驶系统主要由车端、云端及远控端这三个主要部分构成。

• 车端：远驾车端模块又包括摄像头、车控控制器、视频控制器及通讯模块。视频控制器将多个摄像头采集到的车辆内外部环境信息进行初步处理，压缩后通过通讯模块上传。车控控制器通过通讯模块接收远控端驾驶员的操作指令，完成对车辆的控制。车控控制器中的软件算法同时部署安全策略，可根据车辆当前状态与网络状态，采取车辆限速、制动等多重保护措施。

• 云端：云端主要完成远程驾驶指令的转发及远程驾驶接管任务的调度；调度功能可以实现一个远程驾驶操作台对多辆车的远程驾驶接管任务。云端的各类服务场景可根据目标车辆的实际作业需求进行设计，包含单车接管、车队调度中的接管等不同策略。除了处理调度功能发来的远程驾驶接管任务之外；远程驾驶员根据车辆传回的视频、车辆状态等综合信息，结合作业信息判断需要接管车辆时，也可以主动介入接管车辆，使车辆进入远程驾驶模式，开始远程驾驶控车。
• 远控端：远控端主要由驾驶套件、显示设备、远控主机和备份急停系统构成。远控端接收到视频数据后，解码渲染，将视频显示在显示设备；为了使显示方案更友好、远控驾驶员观察视频更加舒适，需要进行视频去畸变、拼接等算法的处理。远程驾驶员通过观察车端上传回来的视频信息，操作驾驶套件完成对车辆控制指令的远程下发。备份急停系统使用独立的通信链路，即使工作网络（如5G）出现问题，也可在紧急情况下将车辆远程停下。

系统特点

• 网络传输基于边缘计算（MEC）节点，降低延时
• 车规级控制器，适用于多类工作环境
• 可定制的视频回传系统
• 已投入运营的车控安全保护算法
• 具备云端调度功能，满足多车接管需求
• 行车视频与操作日志等自动保存功能
• 独立的急停备份链路，保证远程驾驶车辆与人员安全
•  兼顾商用车与乘用车领域，满足不同场景使用需求

应用案例
        车队远程驾驶系统已经在港口部署，参与实际作业运营；可由多个远程驾驶操作台对接多个自动驾驶车辆。车队远程驾驶系统在港口的自动驾驶车队作业中，作为单车自动驾驶的有力补充/港口作业系统的有力备份，协助解决自动驾驶车队无法处理的极端、异常情况，拓展作业场景、提升作业效率。